一、AI 机器人使用

为了适配RoboMaster 2021 机甲大师高校人工智能挑战赛（以下简称RMUA 2021）规则中底盘机构、发射机构在比赛中可以灵活通/断电的需求，保证参赛队伍可以按照规则进行机器人测试，AI机器人需要做如下修改以适配RMUA 2021比赛系统。

（一）AI 机器人硬件链路连接

1、RoboMaster AI 机器人 2020 标准版

链路连接需要参考如下图链路重新连接。其中，修正底盘开发板C型24V电源输入接口（8）从裁判系统电源管理模块的MINI PC引脚供电以保证其始终处于供电状态，机载PC可通过该底盘开发板C型的24V电源输出接口（9）进行分电。

图1  AI机器人硬件链路示意图

图2 底盘开发板C型接口示意图

2、RoboMaster 2019 AI 机器人

由于部分学校提出机器人部分配件损坏，且部分配件已停产，同时需要满足RMUA 2021赛季模块断电需求，官方给出一套RoboMaster 2019 AI 机器人改造方案以参加比赛：将底盘与云台的开发板A型替换为开发板C型、增加云台部分的中心板、将摩擦轮处的Snail电调和Snail电机更换为C615电调和RM2305电机。按照RoboMaster AI 机器人 2020 标准版进行接线（如图1所示，无需添加17mm荧光弹丸充能模块），其中需要注意，底盘C型开发板需水平刚性固定，云台C型开发板需如图3所示刚性固定。

图3  改造版云台开发板C型布置示意图

（二）AI机器人开发板C型固件升级

底盘与云台开发板C型需要进行固件升级，具体固件源码参见RoboRTS-Firmware的icra2021分支。本次更新主要包括：更新断电处理逻辑，防止原有模块离线保护机制影响比赛控制逻辑；防止在非SDK模式情况下机器人被SDK指令扰动控制。

注意：固件源码区分RoboMaster AI 机器人 2020 标准版与RoboMaster 2019 AI 机器人改造版本，云台和底盘通过开发板C型跳线帽来区分功能，参赛队伍需要注意烧写要求。参赛队伍自行设计控制板或自行编写嵌入式底层控制代码的情况下，需要注意兼容RMUA 2021规则要求比赛过程中底盘机构、发射机构在比赛中可以灵活通/断电的需求，防止在断电后数据传输与控制逻辑异常影响比赛成绩。具体测试可连接到服务器后，选择机器人子页面，进行模块通断电测试。

图4 开发板C型跳线帽位置示意图（安装跳线帽使能底盘功能，不安装则使能云台功能）

（三）AI机器人ROS驱动包更新

AI机器人的ROS驱动包参照RoboRTS-Base的icra2021分支进行更新，主要包含roborts_base与roborts_msgs两个包。本次更新主要包括：

1、roborts_base包更新RMUA2021裁判系统数据传输；

2、roborts_base包支持选择加载云台 、底盘、裁判系统模块运行；

3、roborts_msgs包中删除导航相关的自定义消息类型；

4、支持ROS驱动包在x86与arm64设备中docker容器使用场景。

二、裁判系统固件升级与服务器配置

裁判系统机器人端固件升级、服务器配置与场地交互卡刷写RMUA加成惩罚类型方法，点击下载《RoboMaster 2021 机甲大师高校人工智能挑战赛裁判系统使用说明》

三、规则更新概述

以下改动将会在《RoboMaster 2021机甲大师高校人工智能挑战赛比赛规则手册V1.2》中发布，当前版本裁判系统服务器已更新改动。

1、加成惩罚区域变更。赛场的加成惩罚区域F4与F6位置对换，即编号为F1、F2、F3的三个加成/惩罚区和编号为F6、F5、F4的三个加成/惩罚区互为中心对称。刷新随机规则保证中心对称随机化。

例如：编号F1——红方回血区；编号F2——禁止射击区；编号F3——蓝方弹丸补给区；编号F6——蓝方回血区；编号F5——禁止移动区；编号F4——红方弹丸补给区。注：已经阵亡的机器人无法被激活的回血区回复血量复活

2、胜负判定条件中伤害血量定义更新。伤害血量：每局比赛结束时，敌方机器人对我方机器人的伤害，包括①敌方机器人发射的弹丸对于我方机器人装甲板的血量扣除，②与我方机器人由于某些原因造成血量扣除的累加。

注：罚下机器人即扣除该机器人全部血量，此类判罚将计入敌方伤害血量。己方机器人射击初速度超限、枪口热量超限、裁判系统模块离线、碰撞等造成的扣血计入也计入敌方伤害血量。机器人由于加成区域回复的血量与伤害血量无关。

例如：蓝方机器人对红方机器人射击总计造成720血量伤害，同时红方机器人自身总计由于碰撞扣血60，超出枪口热量扣血120，加成区域累计回复血量400，那么蓝方机器人对于红方机器人的总计伤害血量为720 + 60 + 120 = 900。