2023无人飞行器智能感知技术竞赛 综合赛（线上赛）即将开始，现公布环节各项说明内容如下：

一、参与对象：成功报名2023无人飞行器智能感知技术竞赛【综合赛】的参赛队伍均可参与

二、综合赛（线上赛）环节：

1.预提交环节：2023年10月21日20:00-2023年10月24日18:00（北京时间）

2.正式提交环节：2023年10月25日18:00-2023年10月27日18:00（北京时间）

三、综合赛（线上赛）说明：

1.参赛队必须通过参与预提交环节提前熟悉系统提交方式和检测提交文件的兼容性。在预提交环节产生有效成绩（成功起飞并正常结束比赛）后，才能获得正式提交权限。

2.正式提交环节中，每次提交的镜像会运行一次，正式提交环节期间不限制提交次数。正式提交环节期间产生的最优成绩将作为队伍的综合赛（线上赛）的最终成绩。

3.正式提交环节开始后，综合赛实时成绩榜将根据队伍参与情况实时更新比赛成绩榜单。

四、提交说明：以参赛队伍为单位，通过队长账号登录官方报名系统参与综合赛（线上赛）

  《2023无人飞行器智能感知技术竞赛 线上文件提交操作指引》

五、提交机会：不限

六、算法打包方式：参见 GitHub - RoboMaster/IntelligentUAVChampionshipBase: This is the basic ros development environment for the intelligent UAV championshop competition, including a docker container.

注意事项：

1.算法打包成 Docker 镜像后，预计大小会在2~10G不等，各参赛队需要根据宽带情况预留上传时间。

2.参赛队在打包Docker镜像过程中需要尽可能删除与赛事无关的内容，保证 Docker 镜像不超过30G。其中超过30G的 Docker 镜像会触发系统异常报警，会导致运行失败。

3.参赛队研发的算法中的控制频率不得超过200HZ。超过200HZ的控制频率会触发系统异常报警，导致任务执行失败。

4.预计每支参赛队每个算法包运行时间会在20~40分钟不等，自动评分系统会按照成功提交时间进行排队评测。若遇到高峰段请耐心等待。

5.若系统已经显示 “执行中” 状态，则下次提交的 Docker 镜像不会影响本次 Docker 镜像的执行资格。

6.若系统停留在 “执行中” 状态超过2小时未反馈状态。请联系竞赛微信群中赛务号进行反馈，其中反馈内容需要包含以下内容:【队名】【学校】【赛项】【系统给出的上传时间】【该次任务上传后的截图】。

7.每支队每天首次提交的 Docker 镜像具有优先执行权，后续提交将会进入普通队列，在系统资源允许的情况下执行。

8.若战队提交的任务正在优先队列中，当该战队再次提交时，将会取消当前优先队列的任务，新提交的任务将会进入优先队列队尾，普通队列同理。

9.程序中禁止使用“GUI”组件功能，如 opencv 的 “imshow()” 等，“GUI”组件功能会触发系统异常报警，会导致运行失败。

10.使用 sleep() 函数来控制帧率将有较高概率导致控制指令输入频率超过200HZ，从而触发系统异常报警，会导致运行失败。建议参赛选手使用ros中spin()函数机制控制发送帧率。

11.请勿在程序中设置 ROS_MASTER_URI 以及 ROS_IP 环境变量。

12.服务器 CPU 性能为2.9GHZ ，任务执行期间，将会为参赛队伍镜像分配10个核心。

13.任务执行期间，服务器会为参赛队伍分配独立的 RTX3090 GPU ，显卡驱动版本为470。

14.服务器宿主机未安装 cuda 及 cudnn ，参赛队需根据显卡驱动版本在镜像中自行安装合适的 cuda 及 cudnn 组件。

七、关于违规的相关说明：

1.关于软件抄袭的定义：不同赛队提交了雷同的功能算法会被定义为抄袭，其中雷同的内容包括且不限于实现整体功能的软件结构、算法选型、关键参数、规划策略等。

2.当发现违规行为，将严格按照比赛规则手册“附录一  违规判罚”章节进行判罚。

八、通过权限：在综合赛（线上赛）正式提交环节产生有效成绩的队伍可获得综合赛技术报告提交权限

【10月24日更新】

算法打包注意事项：

15.上传过程中点击取消上传，再次选择完全相同的docker 文件将会继续上一次的进度上传。

16.若上传弹窗进度条提示成功，但弹窗文案仍为上传中，可点击取消上传后再选择相同文件上传，并将问题反馈至参赛群中。

17.若上传弹窗频繁提示上传失败，请按顺序尝试：点击重新上传，重新选择上传文件；更换浏览器，重新上传文件；更换机器设备，重新上传文件，并将问题反馈至参赛群中。

18.若上传后，10分钟内仍未显示状态，可尝试重新上传，并将问题反馈至参赛群中。

21.上传镜像之前，建议先在本地使用 docker load < test.tar 指令加载文件，确保文件格式正确。

获得综合赛（线上赛）正式提交环节权限队伍名单公示